融合意图的轨迹预测模型

混行队列控制

该预测模型将驾驶意图与时空注意力机制相结合，为卡车队列在混合交通流中的分布式模型预测控制提供可靠的参考轨迹。

Liyou, Li · Lyu, Hao · Wang, Ting · 程荣军

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

技术优势

降噪处理轨迹

采用经验模态分解和小波去噪处理轨迹数据，为控制器提供更干净的参考轨迹。

符合卡车约束

控制器基于分布式模型预测控制设计，能够满足卡车动力学约束。

应用场景

• 自动驾驶卡车队列：为卡车队列提供预测轨迹，改善纵向控制稳定性
• 工业车辆控制：满足卡车动力学约束，适用于工业车辆纵向控制
• 多智能体协同：分布式控制实现卡车队列的多车协同
• 车联网预测控制：利用预测轨迹进行前瞻性车辆控制