前景稀疏增强
针对占用预测中前景-背景不平衡与外围特征稀疏问题，通过体素前景建模和鸟瞰全局流自适应融合，并引入螺旋扫描Mamba传播结构先验，提升对车辆、行人等关键交通参与者的表征与预测可靠性。
Rui, Zheng · Nannan, Liu · Yanyin, Guo · Chuiyi, Deng · Zhuoyi, Zhao · Zhiheng, Liu · 李军伟
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2026
双流框架结合体素建模和鸟瞰全局流，自适应融合互补信息，显著提升车辆、行人等关键交通参与者的表征。
方法在低分辨率输入下性能稳健，降低对高分辨率传感器的依赖，有利于实际部署。
螺旋扫描Mamba机制将结构先验从密集中心传播到外围区域，有效丰富边界特征，改善远处物体感知。