无初始微分峰值
该观测器在保证估计误差收敛的同时，有效抑制了传统线性扩张状态观测器的初始微分峰值现象，为固定时间控制提供了更平滑的扰动估计。
Linlin, Liu · Cao, Liang · 任鸿儒 · Zhao, Meng
Applied Mathematics and Computation 2025
时变增益设计使观测器在初始时刻增益为零，避免了传统线性扩张状态观测器因初始估计误差引起的微分峰值，从而保护执行器并平滑控制信号。
利用固定时间稳定性理论设计的控制器保证系统状态在有限时间内收敛，且该收敛时间与初始条件无关，为工程实现提供了可预先设定的稳定时间上界。