时延降三成
为城市道路多车汇入场景设计，经形式化验证，在通信干扰与运行不确定下仍保持良好适应性与容错性。
王瑞 · Tengfei, Zhang · Fang, Qi · Yang, Yixiao · 关永 · 王毅 · Song, Xiaoyu
Future Generation Computer Systems 2026
通过有序协调汇入顺序，减少车辆在汇入点的平均等待时间。
协议性质经UPPAAL SMC模型检验，可保证无碰撞与无死锁。
在通信扰动和运行不确定下仍保持良好适应性与容错性。