兼顾安全与伦理
该规划器在避障路径规划中融合社会伦理，能针对不同障碍物类型做出合理决策，在突发情况下优先保护交通参与者。
Lanwen, Wang · 景晖 · Guoan, Zhong · Jiachen, Wang · 王涛
Sustainability 2024
障碍物被分类并赋予不同成本权重，交通参与者的碰撞成本权重高于普通障碍物，使规划路径更倾向于避开行人。
规划意图通过模糊算法获得，并生成不同位置曲线集，使得车辆在遇到行人与其他障碍物时能做出符合伦理的决策。
仿真对比分析表明，所提出算法的路径跟踪误差显著低于对比方法，行驶更精准。