统一应对复杂城市场景
提出一种基于可行驶区域交叉注意力提取的层次化决策规划框架，将复杂驾驶场景中的行为决策转化为对最优可行驶区域的识别与选择，显著提升自动驾驶在多变城市交通中的稳定性与泛化能力。
Siyuan, Chen · 杨莉 · Zihao, Mao · Mingyu, Hou · He, Liu · 宋文杰
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
将不同场景中的行为决策转化为可行驶区域的选择，减少对场景特定规则的依赖。
用分割网络表示目标可行驶区域，降低手工坐标提取的复杂度。
相比不同环境表征方法，成功率提升48.8%。