兼顾性能与安全
一种将安全约束直接融入控制设计的自适应巡航控制器，能够在确保驾驶安全的同时保持原有控制性能，为非线性自动驾驶系统提供了实用的安全增强方案。
Yang, Fan · Haoqi, Li · Lv, Maolong · 胡江平 · 周庆瑞 · Ghosh, Bijoy Kumar
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
仿真验证所提模型在保证安全的同时不影响控制性能。
通过将安全条件转化为相对阶为1的控制约束，实现在控制输入约束下进行安全控制。
该方法为仿射非线性网络设计安全控制系统，适用于具有仿射非线性动力学的自动驾驶系统。