城市峡谷稳定定位
通过紧耦合融合BLE、GNSS和PDR，实现智能手机在密集城市和半室外环境中的连续高精度定位。
Wang, Jingxian · 糜晓龙 · Chen, Wu · Luo, Huan · Ahmed, Mansour · Li, Yaxin · Yu, Yue · Weng, Duojie
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
系统综合利用BLE距离观测、精确航向和自适应GNSS质量控制，在多部手机上实验验证，城市和半室外环境下定位误差均不超过4米。
算法针对不同手机的BLE信号强度差异设计，紧耦合框架将强信号BLE基站的距离观测直接纳入滤波，抑制PDR累积误差，使得不同设备都能保持相近的高定位性能。
行人步行方向由手机朝向和从BLE信号中精确估计的航向联合确定，相比仅依赖惯性传感器大幅降低了方向误差，提高了整体定位稳健性。