一次性定位多类焊缝起点
通过交叉与平行条纹的协同映射，无需移动机器人即可一次成像确定四种典型焊缝的初始点，即使工件倾斜或错位也保持高精度。
刘鸿飞 · 田应仲 · Li, Long · Lu, Yuqian · Xi, Fengfeng
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
传感器同时投射交叉与平行条纹，两种条纹依次提取边缘和焊缝参数，从而在定义区域内直接得到初始点，无需机器人多次移动搜索。
通过参数化分析检测工件错位，并据此确定初始点，因此即使工件倾斜或错位也能保持定位精度。
针对四种典型焊缝类型设计，利用交叉条纹提取工件边缘参数、平行条纹提取焊缝参数，可统一处理不同坡口形状。