双机械臂自动装配系统

高精度视觉实时纠偏

针对复杂空间结构部件的双机械臂协同装配系统，能够实时监测并修正装配过程中的偏差，确保高精度装配。

74707746 · 74515087 · Shixiong, Han · 张之敬 · 肖木峥

2024

技术优势

双机械臂能完成复杂空间装配

通过双机械臂的协调作业应对复杂空间结构装配中的挑战。

基于多体运动学和齐次变换建模误差传播

该系统建立了基于多体运动学理论和齐次变换理论的误差传播模型，为精度分析提供理论基础。

视觉检测实时监控并修正偏差

利用高精度视觉检测技术，系统能够实时监测和修正装配过程中的偏差角度和偏移量，从而验证误差传播模型的准确性。

应用场景

• 精密装配：减少复杂空间结构件装配中的偏差，实现高精度自动装配。
• 机器人协作：双机械臂协同作业，提高空间装配的灵活性和效率。
• 视觉检测：实时检测装配偏差，为误差修正提供依据。