精度提升七成
针对室外大场景中不同传感器与视角的点云配准难题，采用由粗到精的混合融合策略，显著提升鲁棒性与精度。
Yu, Wang · 布树辉 · Lin C. · Yifei, Dong · Kun, Li · Cao, Xuefeng · 李克 · Jie, Jin
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过由粗到精的混合融合策略，在跨源点云配准任务上精度较现有方法大幅提升。
算法专为不同传感器与视角的室外大场景设计，不局限于单一传感器组合。
先对局部patch进行相似性匹配，再结合2D边界点等独特特征精确对齐，融合多patch姿态。