张拉整体连续体机器人

原位可重构

借助可编程张拉整体构件，无需拆卸即可切换构型以适应不同曲率物体，提升交互能力。

Zhang, Jie · Junhao, Shi · Junhai, Huang · Qihuan, Wu · Yuwen, Zhao · Yang, Jinzhao · Rajabi, H. · Wu Z. · 彭海军 · 吴嘉宁

Advanced Intelligent Systems 2023

参数信息

可重构类型数

5

组装TBB数量

10

技术优势

无需拆卸即可变构型

通过切换TBB类型即可在原位改变机器人形状，省去拆装步骤。

模块化设计降低复现门槛

基于统一模板派生出五种同源模块，组装灵活，便于复制和扩展。

适配变曲率物体

定制的机器人构型能够共形贴合不同曲率的物体，提升交互能力。

应用场景

• 软体机器人：提供可原位变形的软体结构，适应非结构化环境。
• 先进机器人：通过模块化重构提升机器人多任务适应能力。
• 智能建造与结构：可编程张拉整体结构用于智能变形与自适应装配。
• 医疗机器人：连续体设计便于进入人体弯曲腔道并共形操作。