省算力高精度
针对机身长度小于25厘米、质量低于70克的纳米无人直升机，提出事件驱动鲁棒几何控制律，在保证位置跟踪精度的同时节省机载计算资源。
Aochen, Ma · Gu, Xun · 鲜斌
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
事件驱动策略让飞控只在满足触发条件时才重新计算，从而降低机载飞行控制单元的算力消耗。
采用基于RISE的鲁棒几何控制器来补偿建模不确定性与未知外部扰动，保证系统稳定。
实际飞行实验表明，尽管使用了事件驱动，位置跟踪精度仍然得到保证。