转向与驱动协同容错
该方法通过集成主动前轮转向和直接横摆力矩控制，在线诊断执行器/传感器故障，并在动态输出反馈框架下保证路径跟踪性能和车辆动态稳定性。
Yu, Zhang · Pak Kin, Wong · 李文锋 · Cao, Yucong · 谢正超 · Zhao, Jing
Mechatronics 2024
在动态输出反馈框架下，仅利用可测输出即可实现容错控制，避免了昂贵的横向速度传感器。
通过模糊估计观测器实时诊断执行器和传感器故障，为容错控制提供及时信息。
建立的 Takagi–Sugeno 模糊模型同时考虑执行器/传感器故障和参数不确定性，控制方法对系统变化具有鲁棒性。
通过两种典型驾驶工况的硬件在环实验，证明所提方法能提升行驶稳定性和主动安全性。