单线单面旋转追踪
利用城市坡道结构的统一模型，在坡道与楼层间场景中实现高效且鲁棒的旋转追踪。
Jungil, Ham · Minji, Kim · Suyoung, Kang · Kyungdon, Joo · Li, Haoang · Kim, Pyojin
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
利用SFW的四个倾斜主导方向共享同一倾角的规律，从单条线和单个平面即可恢复完整三自由度旋转，达到理论最小采样。
在更具挑战性的跨楼层场景中，与现有最优方法相比，该方法取得了最高的旋转追踪精度。