柔性包络手爪

抓取性能超指爪

通过主动-被动交互实现对物体各向包络，抓取无需调整手指位姿与力度

Hao, Yufei · Wang, Zhongkui · 周祎 · Weitai, Zhou · 蔡腾飞 · 张建华 · Sun, Funchun

Advanced Intelligent Systems 2023

参数信息

抓取成功率

100 %

动态振动比

1/6

衰减时间比

1/6

技术优势

无需调姿调力

通过主动-被动交互全向包络物体，无需位姿估计和力控制即可抓取不同姿态的物体。

抓取成功率100%

对范围内的不同位置物体均能100%成功抓取，并保持其方向。

振动衰减快

抓取500 g重物时动态振动和衰减时间均约为双指手爪抓取12.37 g立方体时的1/6。

应用场景

• 抓取机器人：无需位姿估计即可抓取不同姿态物体，简化视觉与控制系统。
• 软体机器人：柔性结构通过主动-被动交互实现全向包络，适应软体设计需求。
• 自动化装配：可自动抓取不同形状和刚度的零件，无需精确调姿，提升装配效率。
• 工业机器人：低成本、控制简单，可集成到工业机械臂上完成通用抓取任务。