视觉力位融合驱动传感机制

单相机测全关节角与力矩

该机制仅用一个低成本相机即可同时测量所有关节的角度和扭矩，无需多个传感器和复杂布线。

陈世伟 · Zhiming, Deng · 谷海宇 · 魏承

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

角度测量平均误差

<1 degree

技术优势

单相机替代多传感器

一个低成本相机即可测量所有关节的角度和扭矩，省去多个传感器及其复杂布线。

高分辨率高带宽

通过精心设计驱动-传感机构，相机可实现高分辨率和高带宽处理，保证测量性能。

角度测量可靠

实验表明角度平均误差小于 1 度，具有良好的重复性和准确性。

应用场景

• 机器人关节传感：为机器人关节提供低成本单相机式角度与扭矩反馈，替代多传感器方案。
• 外骨骼力位控制：用于外骨骼关节的力/位置同步感知，简化系统并降低布线复杂度。
• 软体机器人驱动：适配软体机器人腱驱动结构，用视觉方法获取各关节运动与负载信息。
• 人机交互力反馈：在交互设备中实现非接触式力位测量，增强人机协作时的力反馈能力。