行为可控运动
通过整合用户命令与对抗运动先验，使四足机器人能够根据用户指令实时切换不同运动行为，避免了单一运动先验判别器在多数据集下动作选择困难的问题。
Yuzeng, Peng · Cai, Zhaoyang · 张蕾 · 王晓辉
Applied Sciences (Switzerland) 2025
采用单一运动先验判别器，避免了复杂架构，并且通过融入用户命令解决了数据集扩大时动作选择困难的问题。
用户命令被整合到对抗运动先验网络中，使四足机器人能够直接根据用户指令在多种运动行为之间实时切换。
运动轨迹库通过优化控制结合全身动力学约束生成，保证轨迹的稳定性和多样性。