软连续体机器人

0.4s内感知接触

通过期望-实际感知闭环，在无视觉交互环境中实现同时本体感觉与接触检测。

Wang, Peiyi · Xie, Zhexin · Xin, Wenci · Tang, Zhiqiang · Yang, Xinhua · Guo S. · Laschi C.

Nature Communications 2024

参数信息

平均形状估计误差

1.4 %

接触检测时间

0.4 s

接触方向误差

10 °

技术优势

误差仅1.4%

通过感知期望与实际形状并匹配，平均形状估计误差仅为 1.4%，为无视觉控制提供可靠本体感觉。

0.4秒检出接触

每个感知循环内快速检测接触并区分变形来源，即使外部和内部动作同时施加也能稳健工作。

无视觉感知方向

在静态和动态配置下接触方向误差低于 10°，即使在无视觉的交互环境中也能准确感知。

应用场景

• 软体机器人：无需视觉即可获得本体感觉和接触信息，用于自主导航和交互。
• 机器人触觉感知：快速检测接触并区分变形来源，提升触觉感知的鲁棒性。
• 机器人交互控制：在无视觉环境下准确感知接触方向，支持人机交互控制。
• 连续体机器人：实现连续体机器人的形状感知与接触检测，无需外部视觉。