单输入多运动序列
一种利用均匀超弹圆柱壳的后屈曲不稳定性，通过几何参数编程实现扭转、收缩与弯曲解耦可控的软驱动结构，为单输入多模式软体机器提供直接构件。
杨弋 · Zareei, Ahmad · Elia Forte, Antonio · Melancon, David · Bertoldi, Katia
Advanced Materials 2024
通过设计壳体几何，可在单一负压输入下依次触发扭转、收缩和弯曲等不同后屈曲模态，无需多个驱动器或复杂控制。
由于采用超弹性材料，壳体经历大幅屈曲变形后仍能完全恢复原状，可反复驱动而不产生永久损伤。
均匀壳中收缩与扭转的比例可通过几何参数连续调节；而周向厚度变化可独立解锁弯曲模态，各运动分量互不干扰。