高刚高扭低干扰
通过张力放大腱机制与仿生骨骼拓扑轻量化设计，在4自由度拟人腱驱动串联臂上同时实现高刚度、高扭矩和低耦合扰动。
Quman, Xu · Li, Zhan · 71982237 · Yipeng, Yang · Yu, Xinghu · Chen Z.
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
关节采用张力放大腱机制，在不增加执行器质量惯量的前提下显著提高整体刚度和输出扭矩。
电机布置在基座、动力经腱传动，末端移动部件大幅减重；链接经拓扑与点阵仿生优化，从源头上减轻质量与惯量，降低对飞行平台的扰动。
装有可调预紧机构，能按需调整腱绳张力，避免长期使用中的松绳，保证输出性能一致。
实验验证表明具备强健防水性能，可在潮湿或雨天环境中执行任务。