旋转切割末端执行器

火龙果采收切口平整

针对现有机器人采收火龙果时果茎损伤严重的问题，该末端执行器通过标定茎秆力学参数并优化作业参数，在低峰值切割力下实现了较长的叶肋切口长度。

Kairan, Lou · Qiu, Xu · Yang, Gu · 付威 · Ge, Yun · Bin, Zhang

Smart Agricultural Technology 2026

参数信息

平均叶肋长度
2.601 cm
峰值切割力
4.984 N
含水部分弹性模量
0.981 MPa
木质化茎弹性模量
8.931 MPa
仿真与实验平均相对误差
9.73 %

技术优势

切得干净

通过标定茎秆力学参数并优化作业参数，实现平均叶肋长度 2.601 cm，峰值切割力仅 4.984 N，降低果茎损伤。

仿真可靠

标定的离散元参数用于仿真，实验与仿真结果平均相对误差仅 9.73%，可用于指导末端执行器设计。

应用场景