翻转进给蛇形臂系统

穿越狭小孔洞

一种能在特殊受限空间作业的系统，通过翻转基座与蛇形臂的协同运动实现高效灵活操作。

Chang, Liu · 万德涛 · Zhe, Wang · 胡德安 · 杨丽

Advances in Engineering Software 2025

参数信息

末端定位精度
10⁻⁷ mm
工作空间
7.19 m³
室外高度占用降低
21.54 %

技术优势

路径能动态适应

跟随路径分为避障、进给和过渡三部分，进给与过渡路径在系统运动中自适应调整，不再局限于静态规划。

突破单一进给方向限制

新提出的协同跟随算法不受蛇形臂系统单一进给方向的约束，可沿动态路径运动。

显著降低室外高度占用

与垂直运动相比，室外高度占用减少21.54%。

应用场景