动态干扰下快速恢复
在逻辑层与运动层之间实时重建可行计划，使任务与运动规划对移动障碍和外部干扰不敏感。
林涛 · 岳程斐 · Ziran, Liu · Cao, Xibin
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
在检测到干扰或障碍时，MMRF 能实时重建计划，避免任务中断。
先在逻辑层重新排序操作，再在运动层重新规划路径，确保计划在两层均可行。
在移动障碍物和不同程度干扰的场景下，MMRF 仍能迅速完成任务。