缆驱腿式起落架

坡面着陆更稳

用拮抗缆索驱动取代传统轮式或滑橇，让无人直升机在不平整地面和摇摆甲板上自主着陆时保持机身平稳。

田保林 · 于海涛 · Zhen, Yan · Hao, Wang · 高海波 · 于红英

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

技术优势

执行器功率需求更低

利用拮抗缆索机制，在保持腿式机构灵活性的同时避免持续对抗出力，从而可以使用更小功率的执行器。

着陆时腿间无内力冲突

整体控制框架结合接触力优化，在着陆阶段协调各腿动作，消除因地面不平产生的内力对抗，提高着陆稳定性。

应用场景

• 无人机起落装置：用腿式机构适应不平地面，替代固定滑橇或轮式起落架。
• 无人直升机：使无人直升机具备坡面着陆与姿态调整能力，扩展任务范围。
• 船载无人机：应对摇摆甲板着陆，提升舰载无人机的着舰稳定性。