误差严格受限
该控制方案通过误差转换与自适应神经补偿，确保编队跟踪误差始终保持在预定边界内，并实现对执行器故障和复合扰动的鲁棒容错。
Xizhuo, Zhang · 李猛 · 张萌 · 陈勇 · 宋海裕
Applied Mathematical Modelling 2026
通过延迟误差转换，消除了对初始误差必须在约束区域内的要求，使控制器能够从任意初始状态开始工作。
通过约束变换确保跟踪一致误差严格保持在规定约束边界内，防止误差发散。
自适应神经补偿器补偿执行器故障和复合扰动，包括外部扰动和内部未知不确定性，无需精确模型。
基于反步法的编队控制方法保证所有闭环信号的一致最终有界性，增强系统稳定性。