紧凑可调初始刚度
提出一种可伸缩棱柱形弹簧骨架，通过等效梁力学模型实现高精度与低计算成本的统一，显著提升连续攀爬机器人在狭窄空间中的机动性。
Yang, Pengpeng · Jialin, Zang · Ge, Jin · Junliang, Long · 黄博 · 赵建文
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
采用非圆形截面可伸缩设计，使机器人整体尺寸更小，适合在狭窄空间内操作。
通过调节弹簧骨架的伸缩量，可以改变初始刚度，从而适应不同的负载和任务需求。
该设计赋予机器人在狭小环境中更灵巧的运动能力，便于执行检查和操作任务。