自预载柔性附着驱动器

负压自预载高粘附

一种结合真空吸附与干粘附的层级附着结构，通过负压产生的法向力对粘附面施加均匀预压，从而在复杂表面实现可靠附着。

王周义 · Yuan, Qingsong · Weng, Zhiyuan · Junsheng, Yao · Wu, Xuan · Lei, Li · Weipeng, Li · Yiping, Feng · 戴振东

Journal of Bionic Engineering 2024

参数信息

附着效率

85 %

技术优势

自预载免额外机构

利用吸盘负压下的法向力作为稳定预压源，无需外部预压机构即可对粘附面施加均匀载荷。

均匀加载提升附着

通过优化刚性与柔性结构层，载荷均匀施加到粘附区域，使附着性能达到粘附表面最优性能的85%。

正压大变形易脱附

利用正压下气动结构的大变形实现脱附，简化了脱附控制。

应用场景

• 攀爬机器人：为小型轻量攀爬平台提供可靠附着单元，实现在复杂表面稳定移动。
• 管道机器人：用于在狭长管道内运输物体，利用自预载特性适应管壁附着。
• 柔性夹持器：可作为软体夹持器的附着单元，通过自预载实现可靠抓取。
• 仿生黏附材料：仿生层级结构结合真空吸附与干粘附，为仿生黏附设计提供新思路。
• 小型附着平台：作为小型附着平台的核心单元，在多种复杂场景下实现可靠附着。