高精度轨迹跟踪
将连续机器人的轨迹跟踪精度提升到新的水平，在动态和负载条件下均能保持极低的控制误差。
Yuhang, Liu · 罗凯 · 田强 · 胡海岩
Mechanism and Machine Theory 2025
采用基于离散微分几何的离散弹性杆方法建模，并结合启发式优化控制，对模型参数不确定性具有鲁棒性。
实验显示，即使携带100 g负载，动态偏差仍仅为总长度的6.2%，说明算法能应对外部载荷变化。
基于所提算法设计了闭环轨迹跟踪控制器，实现了高精度轨迹跟踪，在160 mm/s跟踪速度下误差仍很小。