稀疏点云也精准
将鸟瞰视角的语义补全与基于结构引导的候选框生成相结合，解决因点云稀疏导致的目标结构不完整问题。
Shi, Chao · 张重阳 · 罗艳 · Zefeng, Qian · Zhao, Muming
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
在鸟瞰视角中，通过由粗到细的引导策略，让网络只在目标区域生成语义特征，提升前景特征质量。
通过结构化遍历生成一组候选框，其中至少有一个与真实目标结构相似，缓解了纯语义补全在极稀疏点时的失效问题。
在KITTI和nuScenes上进行了广泛实验，方法有效性得到验证，尤其适用于点数较少的目标。