轨迹与稳定性协调控制策略

极限工况高跟踪精度

四轮独立驱动自动驾驶电动汽车在极限工况下同时实现轨迹跟踪和偏航稳定性，在不同速度和路面附着系数下均保持良好性能。

陈舒平 · 赵治国 · Kun, Zhao

Tongji Daxue Xuebao/Journal of Tongji University 2024

技术优势

极限工况不失控

协调控制策略在保障轨迹跟踪精度的同时确保偏航稳定性，应对不同速度和路面附着系数。

跟踪更准

采用上层LTV MPC与下层二次规划分配，实现精确轨迹跟踪。

多工况鲁棒

在不同速度、附着系数及是否考虑偏航稳定性控制条件下均表现良好。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：提供轨迹跟踪与稳定性协调控制算法，用于自动驾驶车辆的路径跟随。
• 智能电动汽车稳定性控制：在极限工况下确保智能电动汽车的偏航稳定性，提升安全性。
• 四轮驱动扭矩分配：采用二次规划优化四轮力矩分配，实现执行器协调。
• 具身智能车辆动力学：为具身智能提供车辆动力学控制基础，支持复杂运动执行。