MUT-LCI多源紧组合定位

挑战环境厘米级定位

该单元通过信号级多源辅助延长相干积分至300毫秒，大幅提升恶劣环境下GNSS载波相位可用性，实现连续RTK固定解。

Feng, Xin · Zhang, Tisheng · Liqiang, Wang · 牛小骥 · Bochkati, Mohamed · Pany, Thomas · 刘京南

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2026

参数信息

相干积分时间

300 ms

定位精度

0.01 m

技术优势

相干积分延长至300 ms

利用GNSS/INS/视觉多源感知的动态辅助GNSS信号跟踪环路，克服了传统锁相环在动态和高灵敏度场景下相干时间受限的问题，从而显著提高载波相位观测的可用性。

持续输出RTK固定解

即使在树冠密集、高楼环绕等严苛环境中，系统仍能保持精确的载波相位跟踪，使RTK模糊度得以固定，从而连续提供厘米级定位结果。

厘米级定位精度

通过信号级超紧组合和MSCKF数据融合，系统在挑战环境下实现了可靠的厘米级定位，可满足自动驾驶、智能交通等应用对高精度定位的严苛要求。

应用场景

• 自动驾驶车辆定位：让自动驾驶车辆在卫星信号被遮挡的环境下仍有厘米级定位，确保车道级导航和安全决策。
• 高精度导航系统：作为核心定位引擎，在复杂环境中替代传统松/紧组合方案，维持高精度和可靠性。
• 智能交通机器人：为智能交通机器人提供在树冠和高楼遮挡下的连续厘米级定位，支撑自动化任务执行。
• 多传感器融合定位：通过信号级超紧组合，将GNSS跟踪与多传感器动态深度融合，突破单一传感器在恶劣环境下的局限。