采样效率高
针对现有桥检测算法耗时且采样效率低的问题，提出基于栅格桥的窄道检测，并构建自由空间路线图和路径调整策略，实现窄道环境下的实时路径规划。
Pengpeng, Guo · Sun, Chaoyi · Qing, Li · 李清
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
路径规划时间达到毫秒级，在测试场景中分别只需毫秒级和10毫秒，足以支持实时避障。
针对现有桥检测方法采样效率低的问题，通过栅格桥检测算法避免大量无效采样。
在路径构建成功率上表现出优越性，相比现有方法构建自由空间路线图更可靠。
所规划路径在质量上也更优，通过路径调整策略提升了路径的优化程度。