指尖三维力感知
该手指单元集成了变刚度驱动、扭矩传感器和电子器件，实现了交互中安全的抓取和三维力感知。
Hu, Handong · 谢宗武 · 刘伊威 · 刘杨 · 杨国财 · Jinjun, Xia · Liu H.
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
特制扭矩传感器让每个指尖都能测量三个维度的力，而非只测抓握合力。
基于变刚度驱动原理，手指单元具备物理冲击吸收能力，可在交互中实现更安全的抓取与操作。
刚度调整能力使系统带宽可调，适应不同任务需求。
基于FPGA芯片的手部控制器硬件集成于手掌，保证实时稳定的抓取和操作性能。