对称腔体自适应缠绕
通过对称气腔的耦合运动再现植物卷须的缠绕能力，为非结构化环境提供灵活夹持。
李坚 · Zhibo, Luan · 王扬威 · Meizhen, Huang · Yan, Jie · Yuhan, Wang
Smart Materials and Structures 2023
通过模仿藤蔓植物的缠绕行为，软体执行器能自发地固定支撑，提高在非结构化环境中的性能。
采用最小势能法和常曲率假设构建变形轨迹模型，并通过实验验证了理论数学模型的可信性。
通过对两个对称腔体施加相同或不同压力，实现缠绕或弯曲运动，从而灵活抓取或缠绕。