事件触发分布式协同滤波器

编队跟踪精度显著提升

利用编队成员间协作信息，在不增加数据量的前提下提高目标跟踪估计精度。

Li, Jiali · Shengjing, Tang · 郭杰

Aerospace Science and Technology 2023

技术优势

精度不再受限于单体观测

将协作项视为伪测量，迫使局部估计趋于一致，从而降低整体估计误差。

通信负担大幅下降

事件触发机制只在编队状态发生变化时才通信，避免冗余传输。

编队越大，优势越明显

仿真显示，成员数量越多或成员信息质量越高，该滤波器相对现有方法的估计误差降幅越大。

应用场景

• 无人机编队跟踪：在无人机编队飞行中提供高精度定位，支持队形保持与协调机动。
• 航天器编队飞行：用于航天器编队相对导航，提高多星协同观测的基线精度。
• 群体机器人协同感知：融合群体机器人观测信息，形成一致的环境感知，支持协作决策。
• 多机器人目标跟踪：增强多机器人对动态目标的跟踪鲁棒性，减少单点失效的影响。
• 传感器网络协同定位：在传感器网络中实现分布式定位，避免中心节点的通信瓶颈。