异构多智能体追捕策略

统一动力学快速求解

将异构智能体动力学重构为线性系统，无需针对不同追捕需求单独建模，即可快速生成直接捕获、距离保持和角度约束捕获策略。

Qiancheng, Zhao · Li, Jianqing · 李超勇 · Song, Zhaohui

Nonlinear Dynamics 2025

技术优势

需求统一处理

参数化后针对三种追捕需求统一开发策略，无需分别建模。

复杂度显著降低

动力学重构实现了均质化和线性化，相比原始模型求解更简单。

可还原原始控制

通过映射关系从参数化动力学反解出原始状态和控制。

应用场景

• 多机器人协同追捕：直接用于多机器人编队围捕目标，无需分别设计捕获策略。
• 无人机编队围捕：统一动力学方法可快速生成无人机编队围捕策略。
• 异构系统协调控制：将异构动力学均质化线性化，简化协调控制设计。
• 智能体协同对抗：支持多智能体在不同对抗场景下的统一策略生成。