群体安全穿障
针对群体机器人在杂乱环境中安全通过狭窄区域的任务，该控制器利用曲线虚拟导管定义无碰撞安全路径，通过分布式控制保证群体在有限时间内完成穿越，且提供简化版本便于实际部署。
全权 · 高研 · 白成刚
Robotics and Autonomous Systems 2023
控制器设计保证所有机器人在有限时间内穿过曲线虚拟导管，避免无限期滞留。
采用分布式控制，每个机器人仅基于局部信息决策，无需全局通信或中央规划。