400+机器人协同
针对在线发布的全局时序逻辑任务，通过实时偏序集分解与分配，避免了完整公式翻译和全局同步积，在保持正确性保证的同时实现高效规划。
Zesen, Liu · Guo, Meng · Weimin, Bao · 李忠奎
Research 2024
避免全局自动机构造和同步积，首次有效规划具有关于系统规模和公式长度的多项式时间和内存复杂度。
在400个智能体和公式长度超过400的规模上成功计算有效计划，而现有方法在公式长度25时已失败。
支持在线持续发布的系统级时序任务，无需事先已知完整公式，任务发布后即可逐步分解和分配。
在仿真和硬件实验中的大型服务机器人机群上验证了方法的有效性。