形状记忆合金驱动折纸夹具

双模式自适应抓取

整合折纸骨架、薄膜皮肤和形状记忆合金弹簧，实现细杆与曲面物体的自适应抓取。

Pan, Jie · Yongfeng, Cheng · Ming, Jiang · Xia, Yongjun · 于靖军 · Xu, Pei

Smart Materials and Structures 2024

技术优势

双模式抓取

可重构变形折纸多面体配置让夹具能在两种抓取模式间切换，分别适配细杆和曲面物体，无需更换装置。

形状自适应强

折纸骨架结合薄膜皮肤使夹具能顺应物体形状，测试显示对多种物体抓取表现良好。

响应更快

主动冷却增强形状记忆合金弹簧的致动效率，减少恢复时间，提升抓取循环速度。

应用场景

• 柔性机械手：用折纸结构替代刚性手指，适应不规则物体而无需复杂控制。
• 软体抓取：薄膜皮肤和折纸骨架提供柔软接触，避免损伤易碎物品。
• 自适应夹具：可重构配置让一套夹具自动适配细杆和曲面两类对象。
• 工业抓取：双模式抓取和稳健性适合产线上不同形状工件的快速切换。