绳驱动蛙式游泳机器人

多向可控游动

绳驱动联动肢推进机构兼顾仿生运动特性与轻量灵活，可实现水下多维机动。

Pan, Yitao · Fan, Jizhuang · 刘刚峰 · 刘玉斌 · Jie, Zhao

Ocean Engineering 2024

参数信息

直游速度

0.54 m/s

转弯速度

100 °/s

转弯半径

0.18 m

上浮/下潜速度

9 cm/s

机身长度

18 cm

机身宽度

7 cm

机身高度

7 cm

技术优势

游得快

直游速度达到 0.54 m/s，接近真实蛙类的高速游动水平。

转弯灵活

能以 100°/s 的角速度转弯，转弯半径仅约 0.18 m，适合狭窄水域机动。

上下自如

除了水平面运动，还能以 9 cm/s 上浮和下潜，实现三维空间定位。

驱肢分离

绳驱动联动机构将电机与肢体解耦，肢体本身无需安装电机，因此更轻、更灵活。

应用场景

• 仿生软体机器人：用绳驱动联动实现柔顺仿生推进，替代刚性关节机器人。
• 水下探测机器人：具备多向游动与垂直机动能力，适合狭窄水域探测。
• 微流控与生物医学装置：轻量、柔顺的肢体驱动方式可借鉴用于生物医疗机器人。
• 仿生机械设计：绳驱动联动机构为仿生机械设计提供了新的传动方案。