城市峡谷米级定位
将多GNSS载波相位、低成本MEMS惯性测量、稀疏视觉路标与LiDAR边/面特征在观测层面直接融合，实现城市复杂环境下亚米级连续可靠导航。
Li, Shengyu · 李星星 · Wang, Huidan · Zhou, Yuxuan · Shen, Zhiheng
Information Fusion 2023
在GNSS半开阔天空和困难环境下均保持亚米级定位，无需开阔天空。
相对Vision或LiDAR辅助方案，定位精度提升约50%，速度与姿态估计同步改善。