柔性双模传感皮肤

触觉感知更远更全

集接近与压力感知于一体，让机械手在接触前就能感知并调整抓取。

Wei, Xu · Zhao, Yan C. · Guo, Weichao · Xinjun, Sheng

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

重建误差降低

4.53 cm

抓取成功率提升

13.4 %

技术优势

感知更远更全

双模传感器同时提供接近和压力信号，在接触前获取物体近场信息，重建误差比单纯触觉感知降低 4.53 cm。

抓取更稳健

随机力闭合规划将物体不确定性和感知噪声纳入考量，生成的抓取对不确定性不敏感，优于传统力闭合方法。

成功率提升

结合双模反应控制器，真实世界实验中抓取成功率比基准方法提高 13.4%。

应用场景

• 机器人灵巧手：为灵巧手提供接触前感知，提升抓取规划对不确定性的稳健性。
• 智能假肢：使假肢在抓取前感知物体，减少对视觉的依赖，提高操作成功率。
• 人机交互：在接触前感知人体或物体接近，支持更安全、更自然的交互控制。