兼顾安全与舒适
针对自动驾驶变道与超车场景，将静态与动态障碍物统一建模，并通过多目标优化生成满足安全、舒适、稳定与低排放要求的可驾驶轨迹。
Dongxue, Zhang · 焦晓红 · 张婷
Robotics and Autonomous Systems 2024
通过引入车道变换过渡状态，将静态和动态障碍物的运动状态及尺寸纳入规划模型，保证换道与超车安全。
建立的多目标性能函数统筹安全、舒适、稳定与低排放要求，由粒子群算法优化关键规划参数，综合改善换道超车过程。
在不同驾驶条件下与多个现有规划模型比较，验证了所提模型的有效性与优势。