集成式电静液驱动器

力重比 2518 N/kg

面向200kg以上大型轮腿机器人的高集成驱动器，高力重比实现关节大负载输出。

Zhao, Huipeng · 周俊杰 · Sanxi, Ma · Shanxiao, Du · Hui, Liu · 韩立金

Machines 2023

参数信息

输出力

9400 N

力重比

2518 N/kg

力阶跃响应时间

50 ms

力跟踪控制频率

6.7 Hz

技术优势

力重比很高

执行器总重很小，但输出力超过9400 N，力重比高于2518 N/kg，比现有EHA机器人更大。

力控制很快

力阶跃响应在50 ms内完成，力跟踪控制频率约6.7 Hz，适合动态负载变化。

应用场景

• 大型轮腿机器人：提供足够的力量和响应速度，让大型轮腿机器人承担重负载和高动态任务。
• 重载人形机器人关节：高力重比驱动器可直接替换传统关节，减轻腿部重量并提升负载能力。
• 动力外骨骼：紧凑的EHA可集成到外骨骼关节，提供大输出力而不显著增加穿戴质量。
• 液压伺服执行器：作为高功率密度的液压伺服执行器，可提升现有液压系统的力重比和响应速度。