双模态柔性骨架驱动器

自供能双模态感知

集成非接触距离与接触压力双模态感知的自供能软驱动器，驱动与感知协同工作，支持多向弯曲与模块化组装。

Zhibo, Luan · 李坚 · 王扬威 · Zhicheng, Song · 赵伟 · Guan, Qinghua · Wen, Zhao · Liu, Song

ACS Applied Materials & Interfaces 2026

参数信息

阻塞力

17.28 N

弯曲角度

30.5 °

接近感知开路电压

0.24 V

接近感知开路电压

0.71 V

压力感知输出电压

5.98 V

压力感知输出电流

325 nA

技术优势

预压缩结构提升力输出

螺旋面柔性骨架在预压缩状态下约束径向膨胀，并通过释放储存的弹性能促进变形，在70 kPa下达到17.28 N阻塞力。

支持多向弯曲与模块化

驱动器支持多方向弯曲和模块化组装，可串联或并联搭建机械臂、抓手和多足机器人，扩展应用构型。

应用场景

• 软体机器人：作为驱动与感知一体单元，可串联或并联组装成机械臂、抓手与足式机器人。
• 电子皮肤：传感器同时感知接近与接触，适合作为电子皮肤覆盖机器人表面。
• 柔性器件：柔性骨架与大变形能力适配可穿戴或柔性设备集成需求。