时滞全驱动系统

任意配置特征结构

该全驱动模型可将时滞闭环系统转化为具有任意可配置特征结构的常线性系统，突破传统控制对时滞的被动补偿。

段广仁

Science China Information Sciences 2023

应用场景

• 时滞系统控制：将时滞系统闭环转化为常线性系统，配置特征结构，简化控制器设计。
• 全驱动控制：利用全驱动特性消除时滞影响，实现特征结构任意配置。
• 机械臂轨迹跟踪：对含时滞的机械臂动态模型配置期望特征结构，改善轨迹跟踪。