GNSS中断仍精确定位
利用CNN与Transformer挖掘IMU数据，无需安装角补偿或轮式里程计即可实现三维速度全约束，显著抑制INS误差累积。
Chenglong, Wang · Su, Tian · Lisong, Du · Jianhong, Rao · 冯威 · 黄丁发
IEEE Sensors Journal 2025
网络直接学习IMU输出到三维速度的映射，无需传统NHC所需的精确安装角标定，降低了部署复杂度。
自适应方差域优化模型动态调整噪声协方差，在车辆频繁停车和观测粗差时仍能保持定位精度。
在120秒GNSS中断下，定位精度相比纯惯性导航提升87.3%，显著增强了长时中断下的导航能力。