在线规划高效率
采用分层滚动时域规划，在未知复杂海洋环境中实时生成平滑且动力学可行的轨迹。
Guoshun, Liu · 郑华荣 · Shuo, Liu · Shen, Binjian · 徐文
Ocean Engineering 2024
全局路径规划与局部轨迹细化分步执行，避免高维同时求解，保证在线计算效率。
采用混合A*算法搜索全局路径时直接考虑AUV的运动学约束，保证路径可执行。
通过时空联合优化获得满足动力学约束的速度与加速度剖面，确保轨迹对AUV可行。