全景视觉地头转向规划算法

纯视觉多场景转向

针对农用车辆地头转向难题，设计基于全景环视的路径规划算法，利用序列帧相关性实现多场景地头区域检测与转向路径生成，摆脱了对单一前视相机的依赖。

Li, Dongfang · Yu, Lei · Jiali, Fan · Shaoqing, Cui · Jun, Wang · 肖茂华 · Zhu, Yejun

Journal of Industrial Information Integration 2025

参数信息

语义分割精度

92.84 %

地头边界检测偏差

5.63 pixels

推理速度

18.45 fps

技术优势

消除视野盲区

四个鱼眼相机组成全景环视系统，拼接后的图像可连续感知车辆与地头的相对位置，解决了单一前视相机转弯时视野受限的问题。

适应多场景地头

通过相邻全景帧关联和深度学习语义分割，算法可准确检测不同地头区域并规划路径，不再依赖田间导航线检测方法。

应用场景

• 农业机器人导航：为农用机器人提供纯视觉地头转向路径，无需额外传感器即可完成自主导航。
• 智能农机：可集成到智能农机现有全景视觉系统中，提升地头转向的自动化和安全性。
• 边缘视觉感知：轻量模型推理速度达 18.45 fps，适合在农机车载边缘设备上实时运行。